Bad Wimpfen war einst die größte Kaiserpfalz nördlich der Alpen. Sie war damit einer der wichtigen Stützpunkte von denen der Kaiser, darunter Friedrich Barbarossa, ihr Reich kontrollierten und dort immer wieder einen Aufenthalt bei ihren Reisen einlegten.
Die malerische Altstadt prunkt mit vielen alten Gebäuden wie dem Blauen Turm, dem Steinhaus, der Pfalzkapelle oder auch den Arkaden des Staufischen Palais, die von den vergangenen Zeiten zeugen.
Der pitoreske Charme der hübschen Gassen und Winkel lädt zu einem Rundgang ein. Alle Sehenswürdigkeiten sind im Stadtzentrum und warten bei einem Bummel auf ihre Erkundung.